Nazwa po raz pierwszy wymieniona została przez Jana Długosza w formie Sal in Rabka, co wskazywałoby na to, że już wówczas rabczańskie solanki były znane i prawdopodobnie wykorzystywane dla potrzeb klasztoru Cystersów, na terenie dóbr których Rabka leżała.
W wyniku badań w 1858 r. stwierdzono, że miejscowe solanki są jednymi z najsilniejszych solanek jodowo-bromowych w Europie. Pierwszy Zakład Kąpielowo-Leczniczy powstał w 1864 roku, a w osiem lat później otwarto Zakład Leczenia Dzieci. Specyficzny mikroklimat spowodował, że Rabka szybko rozwijała się, zwłaszcza jako uzdrowisko dziecięce.
Po wojnie był to obok Zakopanego ważny ośrodek leczenia gruźlicy. Kiedy przestała być ona uważana za chorobę społeczną, sanatoria (z największymi: Instytutem Matki i Dziecka z Warszawy oraz Śląskim Ośrodkiem Rehabilitacji Dzieci im. W. Pstrowskiego, obecnie im. Szebesty) stały się placówkami leczenia głównie astmy oskrzelowej i schorzeń górnych dróg oddechowych.
Rabka nazywana jest “Miastem Dzieci Świata”. Tytuł ten w 1996 roku na wniosek Międzynarodowej Kapituły Orderu Uśmiechu nadał miastu Wojewoda Małopolski. W tym samym roku utworzono w Szkole Podstawowej nr 2 w Rabce Muzeum Orderu Uśmiechu, obecnie przeniesione do nowej siedziby na terenie rodzinnego parku rozrywki “Rabkoland”. Tam też znajduje się Muzeum Polskich Rekordów i Osobliwości.
Rabka ma własną scenę teatralną, jest nią Teatr Lalek “Rabcio”, a także pomnik Świętego Mikołaja stojący przed zabytkowym budynkiem czynnej stacji kolejowej, nazwanej wówczas Domem Świętego Mikołaja. Sam pomnik, a zwłaszcza jego lokalizacja, wzbudza w Rabce wiele kontrowersji.
W parku zdrojowym znajduje się pomnik Jana Pawła II, przy którym ma swój początek jeden ze szlaków papieskich.
Jedną z atrakcji miasta jest uruchomiona 21 XI 2006 fontanna.